DHCP đầu tiên được định nghĩa trong RFC 1531 vào tháng 10/1993, là phần mở rộng của Bootstrap Protocol(BOOTP). Động cơ để cải tiến BOOTP là BOOTP đòi hỏi phải cấu hình thủ công để thêm thông tin cho từng máy client, và không cung cấp cơ chế tái sử dụng lại địa chỉ IP.Năm 1997, RFC 2131 ra đời,vẫn còn chuẩn IPv4 cho đến năm 2011. DHCPv6 được định nghĩa trong RFC 3315 RFC 3633 được thêm vào DHCPv6 cơ chế prefix delegation.

Giao thức BOOTP lần đầu tiên được định nghĩa trong RFC 951 thay thế cho RARP (Reverse Address Resolution Protocol), mà động cơ thiết yếu để thay thế RARP bằng BOOTP là RARP hoạt động ở tầng data link, điều này làm cho việc thực hiện trên nhiều máy server trở nên khó khăn, và đòi hỏi một server xử lý trên riêng trên từng network. BOOTP có đổi mới relay agent, cho phép forwarding đến gói BOOTP trong mạng cục bộ, vì vậy BOOTP server có thể phục vụ cho nhiều IP subnet.